拟人过弯更顺滑
基于试验轨迹提取人类驾驶特征，用最优控制生成符合驾驶员直觉的过弯轨迹，比车道中心线行驶更顺滑舒适，提升自动驾驶市场接受度。
徐兴 · 江昕炜 · Xie, Ju · 王锋 · Li, Minglei
International Journal of Control, Automation and Systems 2023
规划的轨迹基于真实驾驶员在试验赛道上的过弯数据，利用最优控制生成，相比中心线轨迹能更自然地调整曲率，减少横向加速度突变。
从试验赛道采集的轨迹中提取了人类驾驶员的过弯习惯，规划结果在较大程度上反映了自然驾驶行为，提高乘员接受度。
由于轨迹符合人类驾驶直觉，车辆在过弯时运行更平稳，有助于提升自动驾驶系统的市场可接受性。