路径振荡抑制
融合Frenet坐标系与动态人工势场的双向RRT算法，专为弯道场景设计，同时实现路径平滑与高效的实时规划性能。
He, Guo · He, Guo · Sotelo, Miguel Angel · Du, Haiping · Andriukaitis, Darius · Li, Zhixiong
IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025
与传统RRT*相比，路径长度缩短15.9%，减少行驶距离。
计算速度比动态窗口法（DWA）快17.4%，规划周期小于40毫秒，满足实时性要求。
在实验中100%成功规避障碍物，保障行车安全。
平均曲率较RRT*降低45%，抑制路径振荡。