非结构化路面高精度
针对重型车辆在非结构化道路上面临的道路曲率和附着条件变化，通过Tube-MPC与鲁棒不变集，抑制模型失配，实现更高跟踪精度，适用于矿区运输和灾害救援等场景。
Wei, Xiong · Yang, Yongxi · Jiahui, Chen · Ying, Li · 李军求
Lecture Notes in Electrical Engineering 2025
道路曲率和附着变化造成的建模误差被鲁棒不变集吸收，控制器能在非结构化路上保持跟踪精度。
针对重型车辆特性设计，可用于矿区运输和灾害救援等苛刻场景。