直线平行夹取
与现有末端指节做圆弧运动的平行夹持手爪不同，该手爪采用霍肯连杆实现末端指节的直线运动，并集成差动机构使两指节自适应物体形状，无需机械臂辅助抬升即可完成稳定夹取。
Liu, Yankai · 张文增
Applied Sciences (Switzerland) 2023
霍肯连杆使末端关节的轨迹为直线，无需机械臂附加抬升动作，简化操作流程。
串联平行四边形机构保持指节姿态，实现单电机欠驱动控制，结构简单。