多模式感知传感器

轨迹追踪误差7.8mm

融合惯性传感器与Kinect传感器的多模式感知方案，实现上肢康复训练中的精准轨迹跟踪。

Xiangguo, Yin · Zhang, Daiyan · 林明星 · Chaoguo, Shi

Yi Qi Yi Biao Xue Bao/Chinese Journal of Scientific Instrument 2023

参数信息

X轴位移误差

7.8 mm

深度像素损失减少

50 %

计算延迟

1.2 s

技术优势

抑制惯性累积误差

提出基于多项式补偿和零约束的误差校正算法，解决惯性传感器轨迹追踪中的累积误差，使X轴位移误差降至7.8 mm。

实现低延迟融合

轨迹数据融合实验验证了方案可行性，计算延迟仅为1.2 s，满足实时交互需求。

应用场景

• 康复机器人：为康复设备提供精准上肢轨迹跟踪，提升训练安全性。
• 人机交互：融合多传感器实现实时姿态反馈，增强交互自然度。
• 运动捕捉：修复深度图像并融合惯性数据，实现稳定动作捕捉。
• 工业机器人：低延迟轨迹跟踪可用于机械臂精细操控。
• 无人机导航：多传感器融合思路可借鉴于无人机位姿估计。