冰雪路面轨迹更准
在线辨识轮胎侧偏刚度，配合双电机协同，在不同附着路面稳定跟踪目标路径。
Shenguang, He · 徐兴 · Xie, Ju · 王锋 · Liu, Zhenyu
Control Engineering Practice 2023
利用Bi-LSTM神经网络估计路面摩擦系数，结合模糊控制器实时调整轮胎侧偏刚度，避免模型失配。
底层控制器采用滑模控制，对系统不确定性和扰动具有强鲁棒性，不依赖于精确的转向系统模型。
设计的双电机控制策略配合齿轮目标位置跟踪，能够快速精确地实现前轮目标转角，提高执行冗余与可靠性。
提出动态等效刚度模型替代自回正力矩模型，使转向控制在不同附着条件下保持稳定。