预设时间控制器

扰动下按时收敛

该控制器通过参数学习和扰动观测，使气动肌肉执行器系统在未知参数与扰动下仍能在预设时间内达到指定跟踪精度，且信号有界。

Yipeng, Cao · 李丽 · 赵林个 · 77047076

Nonlinear Dynamics 2026

技术优势

参数估计更准

利用滤波构造估计误差信息，改进参数学习律，使参数估计在扰动下仍收敛到真值附近。

不超调

构造时变误差约束函数，通过调整初始条件避免误差超调，确保输出不超出安全上限。

抗时变扰动

采用非线性扰动观测器实时估计并补偿时变扰动，保证跟踪精度和系统稳定性。

应用场景

• 气动人造肌肉控制：在未知参数和扰动下仍能预设时间收敛，可直接替换现有控制器。
• 机器人姿态追踪：保证姿态跟踪误差在设定时间内进入精度范围，且信号有界。
• 工业气动平台：考虑输出安全上限，避免超调，适合工业气动平台高精度运动。
• 非线性系统控制：提供预设时间收敛的非线性控制方案，兼顾扰动补偿和参数学习。