双向驱动高收缩
利用折纸结构调节运动并提升负压承受能力，实现双向驱动，适用于可穿戴辅助设备。
Huaiyuan, Chen · Yiyuan, Ma · 陈卫东
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
折纸展开图案使执行器收缩比高达60%，远超传统气动波纹管，适合空间紧凑的可穿戴应用。
折纸框架增强负压承受能力，使执行器既能正压伸长也能负压收缩，满足康复训练中双向施力需求。
折纸结构的运动学可解析描述，使执行器运动精确可控，为基于模型的控制奠定基础。
基于遗传算法对参数进行多目标优化，得到兼顾输出扭矩、功率密度与效率的设计。