多智能体规定性能控制器

少通信低算力

一种针对多参数严格反馈系统的分布式控制器，无需精确模型即可保证同步误差在规定范围内且独立于初始值。

Peng, Junmin · Kaining, Wang · 李超勇 · Xiao, Shengping

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023

技术优势

误差永不越界

规定的性能函数将同步误差严格限制在预设范围内，无论初始条件如何。

初值无关

控制设计与性能保证不依赖任何初始状态的大小。

无需精确求导

利用命令滤波器避免传统反步中对虚拟控制的反复解析求导，大幅降低每步计算量。

应用场景

• 多智能体系统：用于编队、同步等任务，在控制方向未知时仍保证误差在规定范围内。
• 传感器网络：降低传感器节点间的通信量和计算开销，适合资源受限网络。
• 工业自动化：多机械臂或传送带协同控制时，保证同步精度且降低通信负荷。
• 群体机器人：机器人个体只需邻居的两个状态即可保持队形，便于大规模集群。
• 无人机集群：无人机编队飞行中减少通信数据量，同时保证相对位置误差在预设范围内。