异构协同控制器

跨域编队稳定

用抗扰观测器和自适应视线角实现USV-AUV跨域编队，湖试验证有效。

Yu, Te · Jiapeng, Liu · 吴超 · Chang, Zhou · Shengzeng, Zhou · Wang, Lei

Shanghai Jiaotong Daxue Xuebao/Journal of Shanghai Jiaotong University 2023

技术优势

抗环境扰动

非线性扰动观测器估计建模误差与环境扰动的影响，使控制器不依赖精确水动力模型。

湖试验证可用

实际湖试证明编队控制策略有效，不是只在仿真中成立。

应用场景

• 无人艇编队控制：水面无人艇可保持编队队形，执行协同巡逻或感知任务。
• 水下机器人协同：AUV跟随USV跨域移动，用于水下探测与跟踪。