小番茄采摘率≥88%
仿秃鹫趾骨链结构设计的三指末端执行器，经响应面法优化参数，在测试果径范围内成功采摘小番茄。
Xie, Huaibei · Kong D.
PLoS ONE 2026
通过响应面法对四个结构参数进行三水平实验设计，建立了参数与几何响应的数学模型，可系统搜索最优组合。
以中节趾骨最大内切圆直径（DCMP）作为代表果实损伤风险的压缩间隙响应，优化后控制了夹持间隙。
在测试果径范围内，优化后的执行器实现至少88%的采摘成功率，证明方案的实用性。