通信中断仍达最优一致
专为部分状态不可测且通信时断时续的多智能体系统设计，通过状态观测、分布式优化与高阶导数插值，在严苛网络条件下依然驱动各智能体收敛至最优一致。
Zhao, Xiujuan · Chen, Shiming Mingy · Zhang P. · 郑元世
ISA Transactions 2025
控制器只在非重叠时间窗内依赖邻域信息，通信完全中断的区间依然保证各智能体跟踪误差收敛到零。
部分状态不可观测时，用自适应状态观测器估计，再经分布式优化构造最优参考信号，不要求全状态反馈。
最优虚拟信号的高阶导数本不存在，采用 Hermite 插值补齐，使控制器可执行且保证闭环有界。
稳定性分析证实整个分布式协同优化框架的有界性，不是只有仿真好看。