术中免重组零干涉
运动学冗余构型赋予机器人自运动能力，在不改变原始装配和矫正路径的前提下，实现全干涉规避并确保矫正过程持续进行。
李剑锋 · Qianhui, Ma · Jie, Ju · Tuxian, Ye · Dong M. · Zuo, Shiping
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
通过冗余自运动规避干涉，无需暂停手术来重组机器人或重新规划路径，矫正过程得以连续进行。
针对支柱超行程、奇异位形和软组织-支柱碰撞分别建立规避指标，并通过优化算法统一处理，覆盖临床主要干涉风险。
算法仅调整冗余自由度，原始矫正路径和机器人装配保持不变，避免因干涉而修改临床方案。