四轮腿机器人

崎岖地形自适应

通过基于姿态平衡的轮腿协作控制，实现了步行、小跑及轮腿复合运动，克服多种复杂地形。

Yaojie, Shen · 陈光荣 · Zhaoyang, Li · Ningze, Wei · Huafeng, Lu · Qingyu, Meng · Guo S.

Robotica 2023

技术优势

兼顾崎岖与平坦地形

结合腿式的地形适应性和轮式的快速移动能力，在同一平台上实现多种运动模式。

姿态稳定控制

通过四元数和互补滤波计算姿态并实现稳定控制，使机器人运动更加平稳。

多种步态实现

实现了步行和小跑步态的轨迹规划，满足不同场景下的移动需求。

样机验证可行

搭建小型样机并通过实验验证了所提方法的可行性和有效性。

应用场景

• 移动机器人：用于需要跨多种地形作业的移动平台，替代单一腿式或轮式机器人。
• 人形机器人：姿态平衡控制方法可迁移至人形机器人的行走稳定性。
• 工业机器人：提供在非结构化工业环境中移动的机器人底盘方案。
• 无人机：姿态解算与滤波方法可应用于无人机的姿态稳定。