亲手造一只机器狗
斯坦福机器人课程平台：12个无刷关节、Raspberry Pi 5和ROS2学习控制，将机电装配与具身智能连接起来。按官方v3.5 BOM及80页原版装配图整理，提供中文步骤、原采购入口和明确的版本/许可缺口。
alan000
Stanford CS123（大学课程项目） 2025
### 备料与版本锁定
采用Pupper v3家族，采购表固定本次导出的v3.5页。清点12台GIM4305、Pi5 8GB、控制板/电源板Rev3.5、PS5手柄、打印件和线束。原装配Slides是动态文档，先核对CAD版本。原表optional的AI、相机、耳朵、音频与支架可省略，对应步骤也要跳过；不省略必需的控制电路。
配图来源：Hands-On Robotics / Stanford Pupper v3 文档仓库（AGPL-3.0）。中文为重新组织的说明；仓库中照片可能为早期v3外形，应以所选v3.5 CAD和官方逐步图为准。本站未实机验证。
[打开官方80页逐步装配图](https://docs.google.com/presentation/d/10pe-J3zd4QESnqR-5TIyVrtoOJ6wbkAccJCaHbgprJw/edit) · [完整原版指南](https://pupper-v3-documentation.readthedocs.io/en/latest/)
### 打印、热熔嵌件和脚垫
按每项BOM的PETG/TPU、壁数、填充与支撑配置打印；孔口去毛刺。官方说明用250°C焊头压入热熔嵌件，须先用同材料废件试验。壁球脚垫用瞬干胶固定在下腿并等固化。M2.5/M3螺纹不能混用。
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### 定制电路板准备
控制板和电源分配板均用原制造包。BNO086走原指南指定的JLCPCB全球采购流程，元件到库后再下PCBA单；这是原作者供应链，不是另找国内替代。审单核对BOM、坐标文件、PCB修订和供货已焊接程度。
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### 烧录主控和12个电机驱动
断电按原接线图制作烧录线；ST-Link的TMS对SWDIO、TCK对SWCLK。原装配第3页要求两个MCU都编程，主控网页给SPIneV1.elf入口，须核对固件与实际双MCU修订。电机旧版4针/新版3针不同；按原文给的固件烧录后，以CP2102串口适配器和Motor Wizard配置、校准、sync。原文最大电流备注为8A而非旧12A，不复制旧截图数值。
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### 大脑模块：Pi与选配AI
按原Slides第4–12页安装导热垫、散热/M.2板、风扇线及PCIe排线。排线锁扣轻抬、插到底再锁回。选择AI版本才安装加速器，用配套正确长度手拧螺丝；加20×2母座延长排针，按塑料支座而非金属针。
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### 屏幕、相机与支架
安装屏幕附带HDMI转Micro-HDMI接头并对齐支柱。原第15页pogo pin说明仍有TODO，必须逐点检查接触、不能当已解决。选配相机以4枚M2.5×10固定支架；轻抬锁扣，按原图方向安装排线。镜头短座/鱼眼替换仅对应选配IMX296。
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### 控制板和音频安装
用4枚M2.5×25将控制板固定到brain bracket；观察各角度pogo pin对齐，必要时松开重对位，不硬压。选配扬声器使用2枚M2.5×10固定；插入USB3启动盘。此时先完成台架上电检查，再装入机身。
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### 制作启动盘
按官方兼容说明使用Raspberry Pi Imager1.8.5及pupOS_pios_full镜像；这是文档固定路线，不是声称最新工具均不支持。选择Pi5、自定义镜像和专用USB盘，写入会清空该盘。设置自己的Wi-Fi和密码，不沿用公开默认密码。记录镜像文件名、日期与哈希。
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### 大脑模块台架验收
用符合Pi5要求的USB-C电源开机，确认桌面显示。按官方流程停止robot服务后运行rpicam-hello检查相机；选配AI用lspci确认识别；扬声器用speaker-test确认发声。每个选配功能单独记录通过/未安装，不能以系统能启动替代全部验收。
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### 装耳朵舵机与大脑入壳
按原图用M2.5×10固定选配耳朵舵机，先穿线，线朝上。大脑模块装入上壳，每边2枚M2.5×10固定，检查屏幕四边平齐。舵机插头对照L/R标记接入。
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### 电源板与主控连线
10针线必须pin1对pin1依次直通，先用万用表核线。按原Slides第31–33页连接电源板与主控，先固定电源板上部两螺丝，保留下部装配空间。不要从连接器外观猜线序。
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### 前髋电机与初次机身通电
两只ID1髋电机接6英寸6针线，用每台2枚M2.5×10固定，线朝主控留出电池空间。接入相应左右端口后整理线缆。原教程有阶段性盖板测试，后续装腿还需打开；不在半装状态解除步态急停。
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### 电池机械锁定和供电检查
按原第40–43页核对3枚M3×8固定的部件、PCB电池接片与插槽对齐。装入电池应锁住，轻拉确认且不突出机身底面；无短路、接片方向正确后上电。测试完断电拆电池再继续装腿。原表2块电池并非串联方案。
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### 区分左右腿并布置线束
分开L/R打印件。ID3膝电机接12英寸线、ID2电机接8英寸线，编织护套靠电机侧贴齐，板侧留必要裸露长度。原BOM护套备注与部分线长不一致，以原图和全关节行程试配为准。
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### 组装下腿和膝电机
下腿以3枚M3×8装到ID3电机输出面，全部先带牙再均匀锁紧。上腿槽与电机出线对齐；仅移除原图明确指出的干涉外壳螺丝，再按原第50–51页用M2.5×10及盖板固定，不拆驱动电路。
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### 外展支架与ID2电机
支架以3枚M3×8固定，电机线从支架限位块下通过。只移除图示干涉螺丝；两面全部对齐再锁紧。重要：原Slides第56页正文M2.5×8与图上M2.5×10冲突，BOM列×10；先核孔深、垫层与原CAD，不能强行拧到底。
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### 把腿接到髋部并固定前线夹
上腿以3枚M3×8接ID2。ID2/3线从机身侧孔穿入对应电源板接口，线不要扭转。前线夹先带2枚M2.5×10不锁死；手动缓慢扫过全部允许行程，保留余量后再锁。左右前腿分别镜像检查。
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### 安装后髋及后腿
后ID1电机用6英寸线和2枚M2.5×10装到机身，接电源板。支架3枚M3×8，按前腿方式装ID2及整腿，保持左对左、右对右。ID2/3走线按后腿原图插入槽后接板；不要把前腿端口规则未经核对搬到后腿。
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### 后线夹、提带与最终合壳
后夹用2枚M2.5×10，扫过完整行程后锁紧。柔性提带4枚M2.5×10装到电源板盖；盖板最终6枚螺丝固定，底壳最终按原第77页每边4枚。避开螺孔夹线，滑入关节罩，选配耳朵最后装小螺丝。原教程早期临时4螺丝合壳不能当最终数量。
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### 配对手柄和首次校准
按官方图用PS5的创建键+PS键进入蓝牙配对，Pi端配对成功应呈稳定指示灯。首次在地面空旷区域、关节无障碍条件下启动；机器人会向机械端点寻零然后回到休息姿态。检查每腿方向和急停，异常马上断电，不抓运动中的腿。
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### 低速行走与急停验收
按手柄示意释放e-stop后再激活步态，先短时低速前后、转向和停止。核查无线失联/急停后的行为，保存视频与日志。只能提柔性提带，不能提线；电机长时间运行可能烫伤。原文说明无硬件低电压截止，不运行超过40分钟，这不是续航保证。
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### 记录版本与继续开发
验收保存BOM快照、CAD修订、固件、电机ID/电流配置、系统镜像、源码提交和测试视频。后续ROS2、强化学习、视觉和语言交互先在仿真测试再上实机。语音云服务可能需用户另配账号、费用和隐私设置，不属于本页默认离线功能。
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