滑移识别96.57%
直接检测剪切力并识别滑移事件，代替传统假手中的速度-力耦合判断，让假手抓握更接近人手。
Anran, Xie · Zhang, Zhuozhi · 张洁 · 李铁 · 陈卫东 · Patton, James Lanphier · 蓝宁
Biomimetics 2024
类 Ruffini 小体传感器直接检测剪切力并识别滑移事件，无需通过速度-力耦合等间接推断。
神经形态反射通路介导的短潜伏期补偿比自主调整更迅速，响应时间中位数 0.30 s。
反射补偿可快速调整抓握力，使滑移距离限制在 0.39 cm，提高抓握稳定性。
假手抓握力与人手高度相关，相关系数 96.85%，表明抓握策略接近自然。