规划轨迹物理一致
把车辆运动学先验注入扩散规划过程，在动态场景下生成的轨迹既保持物理可行性，又显著提升精度与泛化能力。
Hu, Jinchao · Zixian, Wang · Xiaogang, Wu · 胡悦 · 吴毅强 · Liu, Hao
Pattern Recognition 2026
利用车辆运动学模型动态校正运动状态，并投影为多模态潜在语义特征，使生成轨迹始终满足车辆运动学约束，规划结果可直接执行。
在面对突发事件或极端动态变化时，模型仍能保持稳定适应性，无需重新训练或调整参数。
在 NAVSIM navtest 分割上取得 91.5 PDMS 的纪录，较此前最优方案有明显提升，证明其在轨迹精度上的优越性。