直线与转向双模式
采用压电双晶片作为驱动器，仿真与实验均验证其可实现仿生鱼类的直线巡游与转向运动，提供一种简单灵活的水下机器人方案。
Jiajia, Xu · 金家楣 · 王亮 · Liu, Rui · 张建辉 · Yifeng, Wu
Smart Materials and Structures 2023
仅用压电双晶片弯曲变形驱动尾鳍，无需马达、传动轴等复杂机械部件，降低了制造和装配难度。
通过控制压电双晶片的不同振动模式，机器鱼既能直线巡游又能转向，运动灵活。
整机仅重 13.3 g、长 150 mm，便于携带和部署到狭窄或敏感的水下环境中。
湿模态仿真验证了原理的可行性和有效性，原型机测试又证实了尾鳍运动模式，结果可靠。