软触觉阵列传感器

卷积定位更准

该传感器成功地从稀疏高维触觉数据中估计接触位置，卷积特征提取方法在定性和定量上均优于手工特征与自编码器特征。

Baoxu, Tu · 张元飞 · 敏康 · 倪风雷 · 金明河

Industrial Robot 2024

技术优势

定位更准

卷积特征提取方法能够更准确地估计接触位置，优于手工特征和自编码器特征。

泛化更好

在特征提取阶段后引入批量归一化层，显著增强了模型对新数据的适应能力。

免真值训练

为解决定量分析中接触位置真值难以准确获取的问题，提出了间接测量指标，可为不同数据集提供高质量评估。

应用场景

• 机器人触觉感知：安装在机械手爪或手臂上，实时感知抓取或接触点的位置。
• 电子皮肤：作为电子皮肤覆盖机器人表面，提供大面积触觉定位能力。
• 具身智能：为具身智能体提供接触位置感知，提升其在物理环境中的交互和操作能力。
• 工业机器人：用于工业机器人精细操作时的接触监测，辅助定位和装配等任务。