神经网络精准控制
采用神经网络建模实现柔性鱼的高精度运动控制，在水中自由游动。
Chen, Gang · Yang, Xin · Yidong, Xu · Lu, Yuwang · Hu, Huosheng
Smart Materials and Structures 2023
神经网络模型避免了传统建模的简化假设，直接从视觉数据中学习变形与驱动的映射关系，实现更准确的运动控制。
传统动力学模型难以处理软材料的大变形和非线性，而神经网络利用实验数据驱动建模，省去了繁琐的力学推导。
基于运动模型和随机算法建立了期望摆角与控制信号的数据集，直接查表或插值即可实现控制，无需复杂在线计算。
静态和动态摆动实验定量和定性地分析了控制精度和自由游动能力，证实机器鱼能按期望方式游动。