提升95%定位精度
一种基于RANSAC的故障检测与排除算法，通过站间单差模型减少观测值消耗，在典型城市场景下提升紧耦合GNSS/INS组合导航的可靠性。
张权 · Lin, Huan · Longyang, Ding · 陈起金 · Zhang, Tisheng · 牛小骥
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023
采用站间单差模型，避免了观测值消耗并减少了有效参数的浪费。
引入故障全局比例统计，进一步保证了检测可靠性。