冗余并联机械臂

刚度大幅增强

提出一种评价框架，定量揭示冗余驱动对并联机构刚度的增强效果，为高刚度并联机器人的设计提供依据。

Fang, Hanliang · 汤腾飞 · He, Zhen · 张俊

Journal of Mechanisms and Robotics 2023

技术优势

刚度可定量评估

建立了关节级半解析刚度模型，并构建局部与全局刚度指标，可直接预测不同构型的刚度性能。

能对比冗余与非冗余构型

通过比较同一机构冗余与非冗余形式的刚度指标，定量揭示冗余驱动对刚度增强的贡献。

应用场景

• 并联机器人：用同一评价框架定量比较不同并联构型的刚度，指导高刚性并联机器人设计。
• 高刚度机械系统：提供刚度指标的预测方法，避免对高刚度系统反复试制与测试。
• 机器人关节：建立关节级刚度模型，可评估关节刚度对整机刚度的贡献并指导关节设计。
• 工业机械臂：定量评估冗余驱动工业机械臂的刚度增益，支持高负载高精度作业选型。