T型被动柔顺机构

装配力降79.3%

针对微装配中装配力过大的问题，该机构能自主调节装配力，避免损伤低刚度微型器件。

Shi, Beichao · Huo, Zhichen · 王福军 · Liang, Cunman · 景秀并 · 田延岭

Mechanism and Machine Theory 2025

参数信息

最大装配力（0.1°不对中）

0.12 N

装配力降幅

79.3 %

技术优势

装配力降低79.3%

通过解析建模优化T形结构的刚度分布，使0.1°不对中微物体的最大装配力从0.58 N降至0.12 N，有效保护低刚度微器件。

原型验证有效

功能原型实验证实设计方法能同时满足柔顺性和运行稳定性要求，理论预测与实际一致。

应用场景

• 微装配系统：降低微装配中对低刚度器件的接触力，减少损伤风险。
• 微纳操作：在微纳操作中提供被动柔顺，适应不对中并保护对象。
• 微流控芯片装配：防止芯片装配时过大的力导致微结构断裂。
• 精密机器人末端：作为末端执行器，实现柔顺抓取，避免损坏精密零件。