四旋翼悬挂系统

协同轨迹跟踪

基于一致性理论的协同控制方法，实现多四旋翼悬挂系统的编队轨迹跟踪，同时抑制负载摆动。

Xin-Yu, Chen · Fan, Yunsheng · Wang, Guofeng · Mu, Dongdong

Aerospace 2023

技术优势

负载不晃

所设计的控制器能有效抑制负载摆动，从而减小对飞行器姿态的干扰，提升系统安全性。

编队跑得准

基于一致性理论设计编队算法，保证各四旋翼位置最终收敛一致，实现精确的编队轨迹跟踪。

稳定有保证

控制器稳定性通过李雅普诺夫函数进行了严格证明，为实际应用提供了理论保障。

应用场景

• 无人机协同运输：多机协同吊运大尺寸或重型负载时，抑制摆动并保持编队。
• 多机器人协同控制：为多机器人系统提供一致性编队与轨迹跟踪的控制框架。
• 悬挂负载控制系统：针对悬挂负载的摆动抑制与精确轨迹控制提供解决方案。