以螺旋桨占空比为控制输入，可直接嵌入现有差速驱动无人艇执行器，无需修改底层驱动，对浪流扰动具有鲁棒性。
Zishi, Xu · Tao, Han · Weijun, Zhou · Shiming, He · 项基
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023
控制输入为螺旋桨占空比，无需修改执行器底层驱动即可应用于实际系统。
扰动观测器补偿外部扰动与模型不确定性，提高控制鲁棒性。
引入辅助系统处理占空比输入饱和，避免控制量超限。