翼身对接位姿调整网络

非线性误差零建模

该网络实现了从叉耳孔图像到位姿调整量的端到端映射，避免了传统视觉伺服方法中复杂的坐标转换和非线性误差补偿。

Peng, Zhao · 黄翔 · Shuanggao, Li · Hou, Guoyi

Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture 2024

技术优势

无需误差建模

端到端网络直接输出位姿调整量，不再需要显式建立坐标转换和非线性误差补偿模型。

应用场景

• 飞机装配：直接估计翼身对接位姿调整量，帮助对齐叉耳孔、插销连接。
• 机器视觉装配：用端到端学习替代传统视觉伺服中繁琐的坐标标定和误差补偿。
• 机器人装配：为机器人提供准确的位姿调整指令，实现自动化叉耳对接。