速度精度兼优
一种双注意力与一致性约束特征聚合的点云语义分割网络，在保持快速随机采样的同时提升分割精度。
Fukun, Yin · Huang, Zilong · 陈涛 · Luo, Guozhong · Yu, Gang · Bin, Fu
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2023
DCNet 采用快速随机采样替代昂贵的点密度度量，并通过双重注意力保留拓扑和语义结构，避免关键特征丢失。
解码器相邻层之间施加类别一致性约束，使每个点与上一层同类点的高层语义特征聚合，有利于区分边界上的同类相邻点。
在相同快速随机采样条件下，DCNet 的 mIoU 比最先进方法高 2-3%，达到速度-精度最优平衡。