宽范围伪3D检测器

单目远距小目标

用侧投影线表达车辆几何与位姿，单摄像头也能高精度检测远距离小目标。

Zhupeng, Ye · Li, Yinqi · Yuan, Ze Jian

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

远距小目标可检测

通过拼接高分辨率图像中的两个子窗口图像，在有限分辨率下保留远距离车辆的关键信息，有效提升小目标检测性能。

输出位姿与形状

检测头同时输出扩展包围框和侧投影线表示，捕获车辆形状与位姿，实现高精度检测。

联合约束提升精度

设计联合约束损失同时优化目标框和侧投影线，增强检测性能。

应用场景

• 自动驾驶感知：替换现有检测器，在单目相机上实现远距离车辆检测。
• 工业车辆检测：用于工业场景下车辆目标的几何与位姿捕获。
• 智能交通系统：提供车辆形状与位姿信息支撑智能交通管理。