单电机驱动多向微型机器人

1.2 g 无缆敏捷爬行

通过倾斜偏心电机与双足结构实现类似海豹跳跃的多方向运动，仅单个电机即可完成直行、转弯和精确移动。

Lingqi, Tang · Wang, Chenghao · Ma, Songsong · 李垚 · 李冰

Advanced Science 2023

参数信息

整机质量

1.2 g

运动模式

3

技术优势

少一个电机也能转向

倾斜偏心电机的转速变化即可触发不同方向的微观跳跃，无需第二执行器即可实现左/右转弯和直线爬行。

无缆也能跑

整个系统仅重1.2 g，可独立供电爬行，摆脱线缆束缚，能进入狭窄隧道等受限空间。

运动模型已建好

作者建立并实验验证了运动动力学模型，可直接用于预测和优化机器人的爬行与转向行为。

应用场景

• 软体微型机器人：用单电机实现多方向运动，简化软体微型机器人的驱动与控制。
• 受限空间探测：1.2 g 无缆可进入狭窄隧道，执行探测任务。
• 具身智能机器人平台：单电机运动控制为具身智能提供轻量级验证平台。
• 微型工业检测：精确移动和转弯能力适应微型工业设备内部检测。