斜拉桥塔攀爬检测机器人

93.5%覆盖率 9.1%重复率

基于BIM的全覆盖路径规划框架，爬壁机器人在大尺度不规则斜拉桥塔表面自主检测，无需人工操控。

Zhe, Xia · Shu, Jiangpeng · Wei, Ding · Gao, Yifan · Duan, Yuanfeng · Debono, Carl James · Prakash, Vijay · Seychell, Dylan · Borg, Ruben Paul

Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering 2025

参数信息

覆盖率

93.5 %

重复率

9.1 %

路径执行容差

0.2 m

技术优势

无需人工操控

利用BIM生成精确地图，机器人自主完成路径规划，避免了人工遥控的繁琐和误差。

适应大尺度不规则结构

BIM能够提供斜拉桥塔的完整几何信息，解决了机载传感器难以覆盖开放、大尺度、不规则环境的问题。

减少重复路径

改进的boustrophedon-A*算法结合多启发式优化，降低了路径重复，提升能量效率。

应用场景

• 桥梁检测：无需人工攀爬，机器人自主覆盖塔体表面进行检测。
• 基础设施巡检：BIM提供大尺度结构地图，支持机器人自主巡检。
• 结构健康监测：全覆盖检测确保结构表面缺陷不被遗漏。
• 攀爬机器人：赋予攀爬机器人自主路径规划能力，摆脱人工遥控。