伺服系统间隙补偿控制器

同时补偿间隙扰动

针对传动伺服系统中的间隙非线性和外部扰动，采用切换控制策略，在接触模式和间隙模式下分别设计控制器，实现渐近位置收敛和最优间隙传输。

Yuan, Jiang · Yang, Jun · Wang, Xinming · 林相泽 · 陈从颜 · Li, Shihua

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025

技术优势

同时补偿间隙与扰动

切换控制框架下，接触模式和间隙模式分别设计控制器，同时处理间隙非线性和外部扰动。

有扰动也能稳定收敛

简化阶广义比例积分观测器提供扰动估计，保证在时变扰动下渐近位置收敛。

应用场景

• 伺服系统控制：用于高精度伺服控制，提升定位精度和抗扰能力。
• 传动系统：用于含齿轮等传动环节的系统，消除间隙引起的振荡和滞后。
• 工业自动化：用于自动化设备中的伺服驱动，提高运动控制精度和可靠性。
• 机器人关节：用于机器人关节，补偿传动间隙，提升关节运动精度和平稳性。