高精度步进扫描
采用非线性扩展状态观测器实现动态解耦补偿，有效抑制推力波动，提升各自由度动态响应与跟踪精度。
Minghong, Liu · 王明义 · Li, Junchi · 张成明 · 李立毅
2023
观测器将自由度间耦合视为总扰动的一部分进行估计并补偿，从源头减少推力波动与安装误差的影响。
在静态解耦控制策略基础上叠加动态补偿，无需改变现有控制架构即可应用。
仿真与实验均验证策略有效，为工程应用提供依据。