弹性支柱张紧管道机器人

载荷比提高三倍

以压缩弹性支柱取代刚性斜撑，管道内支撑更稳定，负载能力大幅提升。

刘义祥 · Zhang, Yunce · Xiaolin, Dai · Wu, Rui · 章振宇 · 李沂滨 · 赵杰 · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

具体参数

有效载荷-重量比提升倍数

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技术优势

载荷比翻三倍

采用弹性支柱提供近乎垂直于管壁的应力，避免刚性斜撑的滑动问题，从而大幅提升有效载荷。

适应性和运动性不减

即使支柱改为弹性，机器人仍能保持与传统方案相当的运动性和管道适应性。

应用场景

• 管道检测：以更高负载携带多种传感器，深入管道执行检测任务。
• 软体管道机器人：利用柔软和可折叠特性，适应不同管径和复杂管道布局。
• 微型机器人：轻量、低成本、可快速制造，适合微小型管道探测。
• 柔性执行器：弹性支柱本身即为柔性执行器，简化驱动与结构设计。