触即抓取，不需精确定位
三指协同的主动滚轮夹爪，仅需接触即可快速稳定抓取球形水果，无需精确控制夹爪位姿。
Huanhuan, Qin · Hongfei, Lai · Kun, Liu · Guangming, Chen · Wei, Lu · 薛金林 · Li, Peijuan
Nongye Jixie Xuebao/Transactions of the Chinese Society of Agricultural Machinery 2024
夹爪与水果接触后，主动滚轮通过摩擦力将水果向夹爪内部平动，可在夹爪位姿未精确对齐的情况下完成抓取。
柔性硅胶膜覆盖在主动滚轮表面，增加了接触顺应性，平均抓取完好率达98.3%，在保持成功率的同时降低了对水果的损伤。
平均任务时间仅5.9秒，较对比的鳍条软体夹爪和刚性平行夹爪更快完成抓取，提高作业节拍。