通行与防侧翻协同
一套结合自适应滑模防滑与模型预测防侧翻的控制器，能协调轮毂电机与半主动悬架，在不牺牲越野通行性的前提下提升侧翻稳定性。
Fu, Xiang · Jiaqi, Wan · Liu, Daoyuan · 黄松 · 吴森 · Zexuan, Liu · Jijie, Wang · Qianfeng, Ruan · 杨天麒
Mathematics 2024
通过旋转变压器和惯性传感器修正的LuGre轮胎模型，快速辨识每个轮胎的附着能力变化，使防滑控制能及时响应。
模型预测控制器根据侧向力和对侧车轮离地高度预测侧翻力矩，必要时通过半主动悬架缩短侧倾力臂，提升稳定性。
在轮胎附着能力突变的实验中，轮毂电机和自适应防滑控制保持了驱动效率，避免打滑造成的动力损失。