扰动下稳定作业
采用一体化建模与有限时间观测器，实现机械臂运动下的快速稳定控制。
朱文武 · Fanzeng, Wu · 都海波 · Lei, Li · Yao, Zhang
Actuators 2025
采用拉格朗日能量守恒原理将四旋翼和机械臂视为统一系统，建立了包含耦合动态的一体化模型，解决了传统建模中模型不完整和参数模糊的问题。
通过有限时间扰动观测器和快速非奇异终端滑模控制器，闭环系统被证明在有限时间内稳定，突破了传统Lipschitz框架的限制。
与ISMC和SMC相比，调节时间缩短超过45%，系统能更快达到稳定。
与PID相比，超调量降低至少68%，提高了收敛性能和扰动抑制能力。