一种采用挠性消隙架的3K型行星轮系，通过消除齿侧间隙提高传动精度，适用于高反驱性的协作机器人关节。
Du, Qinghao · Zhang, Tuopu · 杨桂林 · Chen, Chinyin · Weijun, Wang · Zhang, Chi
Lecture Notes in Computer Science 2023
基于等效齿轮齿条模型，无需反复试制即可由设计参数直接算出齿隙，减少设计迭代。
修正后的模型能够分析挠性消隙架张开角对齿隙的影响，从而指导消隙机构设计。
仿真与样机实验均验证了模型的有效性和准确性，可直接用于传动精度评估。