无GPS下快定位
用于无人机群在无GPS场景下相对定位的圆形红外标记，通过几何模型和聚类处理，实现快速、全方位的位姿估计，且对遮挡具有鲁棒性。
Ze, Lu · Yingzhi, Wu · Sijie, Yang · 张琨 · 全权
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
采用红外圆形标记和视觉几何模型，在室内等无GNSS环境中实现相对位置估计。
利用像素强度与相对距离的关系，在标记部分遮挡时仍能估算距离。
聚类模型在图像中分离不同标记，支持无人机群中多个个体的同时定位。
四组实验展示了方法在无GNSS环境中的准确性和效率。