自适应容错一致性跟踪算法

故障容错跟踪稳定

针对非线性多智能体系统，该算法在双半马尔可夫切换拓扑和未知控制方向下，通过独立参数Nussbaum函数实现容错一致性跟踪

Zhou, Chao · Mao, Zehui · 蒋彬 · Yan, Xinggang

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2025

技术优势

容错跟踪稳定

即使执行器发生部分失效故障，算法仍能保证系统渐近一致，无需重新设计控制器。

适应拓扑切换

采用双半马尔可夫过程建模通信拓扑随机切换，更贴近实际工作环境。

克服控制方向未知

独立参数Nussbaum函数避免相互抵消，降低增益增长速度。

应用场景

• 多机器人协同控制：为多机器人编队提供容错一致性算法，替换现有控制模块。
• 编队容错控制：在部分执行器失效时维持编队一致性跟踪，无需重新设计。
• 无人机集群协同：适应无人机集群通信拓扑随机切换和未知控制方向，提升容错性。
• 多智能体容错：针对执行器部分失效故障设计自适应容错控制器，保证渐近一致。