动态避障不丢失
一台能在动态障碍环境中持续跟随目标人的自主轮式机器人，通过预测人行为并保持安全距离，实现无碰撞的实时跟随。
Wenjie, Lei · Ruize, Wang · Tianhao, Liang · 任沁源
2023
将动态避障和目标跟随统一为 MPC 优化问题，终端约束集保证安全，即使环境中存在动态障碍也能持续跟随。
使用高频状态估计器预测人的行为，使机器人能够提前调整运动，而不是被动反应。
采用弹簧模型对动态障碍建模，使机器人自然保持远离障碍物。