在线标定定位更准
该组合导航系统通过基于位置观测的鲁棒在线标定方法，显著提升了陆地车辆定位精度。
Xiang, Zhiyi · Wang, Qi · Huang, Rong · 金世龙 · Nie, Xiaoming · 周健
IEEE Sensors Journal 2024
标定过程分为粗标定和精标定两个阶段，在车辆行驶过程中即可完成，无需额外的离线标定场地或设备。
利用z轴陀螺和LDV速度输出检测车辆转向，并对LDV坐标系下的横向速度进行补偿，减小非完整约束假设违反的影响。
在两组总里程分别为76.9 km和65.34 km的测试中，最大航位推算水平定位误差分别为6.61 m和10.91 m，优于三种对比方法。