通过多尺度特征聚合与环形-球形特征融合，增强空间感知与查询多样性，实现更精准的3D场景理解与文本描述生成。
Haozheng, Yang · 杨淑群 · 张娟 · Xi, Dinghao · Guangsha, Li
Expert Systems with Applications 2027
混合环形-球形融合策略增强了空间几何推理能力，特别匹配Nr3D对空间几何推理的侧重。
多尺度特征聚合让模型同时保留局部细节和全局上下文，CIDEr分数因此大幅提升。
沿用端到端框架，舍弃了传统的检测再描述流水线，部署和集成更轻量。
在主流ScanRefer数据集上保持相当或略优的性能，确保通用场景下不妥协。