时序融合抗干扰
从预测回传对象信息抑制背景杂波，为多视点3D检测和跟踪提供具备对象感知能力的时序表示。
Guo, Mingzhe · Zhang, Zhipeng · 景丽萍 · Yuan, He · Wang, Ke · Fan, Heng
International Journal of Computer Vision 2024
把预测结果回传到图像和BEV特征，抑制目标无关区域，降低历史帧污染未来帧的风险。
同一时序表示同时改善检测和跟踪，省去两套模型，且在不同检测器设计上增益一致。
循环学习提供更精细的线索（如尺度级别），使轨迹关联更可靠，减少错误匹配。