双自由度EMP速度控制器

跟踪与抗扰解耦

该控制器的速度参考跟踪性能调节与扰动抑制性能调节相互独立，参数整定复杂度大幅降低，可快速调整获得优越的动态响应和抗扰能力。

史婷娜 · Lin, Shiyu · 曹彦飞 · 阎彦

IEEE Transactions on Transportation Electrification 2024

技术优势

在线计算量小

采用显式模型预测控制，在线计算负担小。

应用场景

• 电机驱动控制：用于高性能速度伺服，简化参数整定并提升动态响应。
• 无人机电推进：通过解耦跟踪与抗扰，提高电机驱动系统对外部扰动的鲁棒性。
• 医疗机器人关节电机：需要精确跟踪和强抗扰能力，该控制器可独立调节以满足需求。
• 群体机器人驱动：在群体机器人中，控制器可快速响应并抑制扰动，简化参数整定。
• 智能传感器驱动：在传感器驱动中实现精确运动控制，同时保持抗扰性能。