多层漂移控制器

侧偏角达70°

面向全轮驱动车辆，实现极限工况下侧偏角、横摆角速度和速度的同时稳定。

Tian, Xiaohui · Shuaicong, Yang · 杨毅 · 宋文杰 · Mengyin, Fu

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

平均侧偏角最高

70 °

技术优势

三状态同时稳定

侧偏角、横摆角速度和速度三个状态由控制器同时稳定，避免了对单一状态的妥协。

多层递进架构

控制器由状态稳定、动力学模型反演和底盘映射三层组成，结构清晰，便于实现与调试。

应用场景

• 自动驾驶：让自动驾驶车辆能在极限工况下稳定漂移，扩展运动规划边界。
• 主动安全：在紧急避障等极限操作中维持车辆稳定，减少失控风险。
• 车辆动力学控制：提供多状态耦合的漂移控制方案，可用于高性能车辆底盘调校。
• 智能车辆：为智能车辆注入极限工况控制能力，丰富驾驶体验。