形状记忆合金并联平台

双向摆动精准可控

一种无需系统建模即可实现复杂双向摆动精确控制的形状记忆合金驱动并联平台，适用于动力学完全未知的场景。

Binwu, Ma · Liu, Hongshuai · 郝丽娜

IEEE Access 2025

技术优势

无需系统建模

利用实时输入输出数据建立动态线性化模型，避免了SMA驱动平台通常需要的复杂建模过程。

跟踪误差有界

理论分析证明，跟踪误差一致最终有界，保证了控制稳定性。

实验验证可行

在开发的SMA驱动并联平台上进行实验，结果证明该方法可行有效，实现复杂双向摆动运动。

应用场景

• 精密运动平台：无需建模即可实现复杂双向摆动控制，简化精密运动平台开发。
• 软体驱动器：为SMA驱动器提供有效控制策略，克服非线性与耦合。
• 柔性机器人关节：控制方法适用于SMA驱动关节，实现精确摆动。
• 精密仪器：提高SMA驱动精密仪器的运动精度与稳定性。