多电机容错控制器

故障即切、跟踪不丢

针对四电机伺服系统设计的容错控制策略，在电机突发故障被切除后，剩余电机仍能保持满意的跟踪与同步性能。

Wang, Baofang · 蔡明洁 · Iwasaki, Makoto · 于金鹏

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

故障即切

检测到故障后立即关闭故障电机，避免其状态恶化带来的不确定性，剩余电机仍能保持满意的跟踪与同步性能。

未知动态也能适应

控制策略不依赖精确的转动惯量和转矩模型，利用径向基神经网络在线估计非线性项，降低了对系统建模精度的要求。

高频激励更少

设计了不含符号函数的有限时间指令滤波器和误差补偿子系统，减小了高频成分的激励，有利于工程实现。

应用场景

• 多电机伺服控制：可直接集成到现有多电机伺服系统，实现电机故障下的不间断运行。
• 工业驱动系统：提高工业驱动系统在电机突发故障时的容错能力，减少停机损失。
• 机器人关节控制：机器人在关节电机故障时仍能保持运动控制精度和同步性。