RHF-SOF控制器

鲁棒抗饱和

该控制器采用H∞模糊静态输出反馈结合范数有界策略，在参数不确定和执行器饱和下实现路径跟踪。

Liu, Taiyou · Wang, Xiaowei · Zhao, Jing · Pak Kin, Wong · 王永富

International Journal of Fuzzy Systems 2023

技术优势

免测横向车速

采用静态输出反馈，无需在线测量横向车速，降低传感器成本和实施难度。

饱和也不失控

通过范数有界策略处理执行器非线性饱和，避免控制性能恶化。

实验已验证

通过硬件在环实验在不同工况下验证了控制器性能，证明其有效性。

应用场景

• 自动驾驶车辆控制：为自动驾驶系统提供鲁棒路径跟踪控制，应对参数变化和执行器饱和。
• 车辆动力学控制：在车辆参数不确定下保持动力学稳定，提升操控性。
• 分布式驱动控制：针对四轮独立驱动电动车，协调各轮力矩实现精准路径跟踪。