视觉引导砌块装载双机器人

95.8%成功率

针对建筑工地非结构化环境，采用三阶段视觉定位管线，实现砌块自主抓取和精准码放。

Zhiyuan, Chen · 李铁民 · Lichang, Qin · 姜峣

Journal of Construction Engineering and Management - ASCE 2025

参数信息

装载成功率

95.8 %

连续堆叠精度

2.95 mm

技术优势

高成功率

系统在实验室和现场实验中实现了 95.8% 的装载成功率，能够稳定完成自主抓取与放置任务。

精准堆叠

连续堆叠精度达到 2.95 mm，通过标记辅助测量建立局部参考系，有效抑制累积误差。

分阶段定位

采用从粗到细的三阶段视觉定位管线，结合深度学习与模型方法，兼顾复杂场景适应性和精度。

仿真数据生成

开发了高度自动化的流程，用于生成大规模标注仿真数据集，降低对真实标注数据的依赖。

应用场景

• 建筑自动化：替代人工装载砌块，减少劳动力依赖并提升现场效率。
• 机器人抓取：在非结构化环境中实现高精度砌块抓取，避免损坏。
• 工业机械臂：利用双机械臂协同完成抓取与放置，提升作业灵活性。
• 视觉伺服：通过视觉反馈调整位姿，确保放置精准并补偿累积误差。