针对动态平均共识的分布式估计问题，通过向参考信号注入随机扰动并采用自适应事件触发与动态增益，在间歇通信下同时实现估计收敛与敏感信息保护。
伊枭剑 · 徐涛
Information Fusion 2024
通过自适应事件触发机制决定何时通信，避免持续传输，同时依然保证估计误差收敛。
向原始参考信号注入随机扰动，使得估计过程中真实参考信号不会直接暴露给其他智能体。
采用动态更新的自适应增益代替静态增益，消除了对某些全局信息的依赖，便于分布式实现。